294 lines
13 KiB
Bash
Executable File
294 lines
13 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
|
||
# Сборка и прошивка Klipper на всех MCU принтера leo-voron:
|
||
# host — linux-процесс klipper_mcu на CB2 (/usr/local/bin/klipper_mcu, сервис klipper-mcu)
|
||
# mcu — Octopus Pro 1.1 (stm32h723, USB-CAN bridge; прошивается по USB через katapult)
|
||
# toolhead — EBB SB2209 (rp2040; прошивается по CAN через katapult)
|
||
#
|
||
# Использование:
|
||
# update_fw.sh [-h] [--build-only] [--force] [host|mcu|toolhead ...]
|
||
# без целей — все три
|
||
# --build-only — только собрать прошивки в ~/firmware, ничего не прошивать
|
||
# --force — не останавливаться, если Moonraker недоступен для проверки печати
|
||
#
|
||
# Исходники Klipper НЕ обновляются (это делает Moonraker Update Manager).
|
||
# Скрипт интерактивный: пароль sudo спрашивается один раз в начале.
|
||
#
|
||
# Полезные команды:
|
||
# make menuconfig KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/octopus-pro.config
|
||
# make flash FLASH_DEVICE=0483:df11 # stm32 в DFU
|
||
# python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q # список узлов на CAN
|
||
# python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <uuid> -r # запрос бутлоадера
|
||
# make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_45474E621A87A43A-if00 KCONFIG_CONFIG=.../hbb.cfg
|
||
#
|
||
# Старые тулхеды (UUID):
|
||
# rp_sb2209 = 350f10596216
|
||
# sht36_v2 = 8ce295109ef0
|
||
|
||
set -Eeuo pipefail
|
||
|
||
# ---------- Константы ----------
|
||
MOONRAKER="http://127.0.0.1:7125"
|
||
KLIPPER="$HOME/klipper"
|
||
KATAPULT="$HOME/katapult/scripts/flashtool.py"
|
||
CONFIG_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||
OUT_DIR="$HOME/firmware"
|
||
KLIPPY_LOG="$HOME/printer_data/logs/klippy.log"
|
||
CAN_IF="can0"
|
||
JOBS=4
|
||
|
||
MCU_UUID="afcf80281237"
|
||
MCU_CFG="octopus-pro.config"
|
||
KATAPULT_SERIAL_GLOB='/dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h723xx_*'
|
||
|
||
TOOLHEAD_UUID="d7e70bd38059"
|
||
TOOLHEAD_CFG="ebb_rp2240.CAN"
|
||
|
||
HOST_CFG="host_linux.config"
|
||
HOST_BIN="/usr/local/bin/klipper_mcu"
|
||
|
||
ALL_TARGETS=(host mcu toolhead)
|
||
|
||
# ---------- Разбор аргументов ----------
|
||
BUILD_ONLY=0
|
||
FORCE=0
|
||
TARGETS=()
|
||
for arg in "$@"; do
|
||
case "$arg" in
|
||
-h|--help) sed -n '2,15p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'; exit 0 ;;
|
||
--build-only) BUILD_ONLY=1 ;;
|
||
--force) FORCE=1 ;;
|
||
host|mcu|toolhead) TARGETS+=("$arg") ;;
|
||
*) echo "Неизвестный аргумент: $arg (см. -h)" >&2; exit 2 ;;
|
||
esac
|
||
done
|
||
[ ${#TARGETS[@]} -eq 0 ] && TARGETS=("${ALL_TARGETS[@]}")
|
||
want() { local t; for t in "${TARGETS[@]}"; do [ "$t" = "$1" ] && return 0; done; return 1; }
|
||
|
||
# ---------- Лог и трапы ----------
|
||
mkdir -p "$OUT_DIR"
|
||
LOG="$OUT_DIR/update_fw-$(date +%Y%m%d-%H%M).log"
|
||
exec > >(trap '' INT; exec tee -a "$LOG") 2>&1
|
||
START_TS=$(date +%s)
|
||
STAGE="инициализация"
|
||
KLIPPER_STOPPED=0
|
||
|
||
on_err() {
|
||
echo
|
||
echo "!!! ОШИБКА на этапе: $STAGE (лог: $LOG)" >&2
|
||
}
|
||
on_exit() {
|
||
local rc=$?
|
||
rm -rf "${BUILD_TMP:-}"
|
||
if [ "$KLIPPER_STOPPED" = 1 ]; then
|
||
echo; echo "=== Запуск klipper ==="
|
||
sudo systemctl start klipper || echo "!!! Не удалось запустить klipper — запустите вручную: sudo systemctl start klipper" >&2
|
||
fi
|
||
[ $rc -ne 0 ] && echo "Завершено с ошибкой (код $rc)."
|
||
exit $rc
|
||
}
|
||
trap on_err ERR
|
||
trap on_exit EXIT
|
||
trap 'exit 130' INT
|
||
|
||
section() { echo; echo "=== $* ==="; }
|
||
die() { echo "!!! [$STAGE] $*" >&2; exit 1; }
|
||
|
||
# Ждать, пока команда-условие не вернёт 0 (таймаут в секундах)
|
||
wait_for() {
|
||
local timeout=$1 msg=$2; shift 2
|
||
local deadline=$((SECONDS + timeout))
|
||
while [ "$SECONDS" -lt "$deadline" ]; do
|
||
if "$@" >/dev/null 2>&1; then return 0; fi
|
||
sleep 1
|
||
done
|
||
echo "!!! Таймаут ($timeout с): $msg" >&2
|
||
return 1
|
||
}
|
||
# Klipper отвечает на запрос UUID только пока ему не назначен node id (canserial.c),
|
||
# поэтому -q годится лишь для узлов, только что перезагруженных после прошивки.
|
||
can_has_uuid() { local out; out=$(python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q 2>/dev/null) || return 1; grep -q "$1" <<< "$out"; }
|
||
katapult_serial() { local d; for d in $KATAPULT_SERIAL_GLOB; do [ -e "$d" ] && { echo "$d"; return 0; }; done; return 1; }
|
||
klippy_state() { curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state // empty' 2>/dev/null; }
|
||
klippy_ready() { [ "$(klippy_state)" = "ready" ]; }
|
||
mcu_versions() {
|
||
curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?mcu&mcu%20EBBCan&mcu%20host" \
|
||
| jq -r '.result.status | to_entries[] | "\(.key)\t\(.value.mcu_version // "?")\t\(.value.mcu_constants.MCU // "?")"' 2>/dev/null \
|
||
|| echo "недоступно"
|
||
}
|
||
|
||
# ---------- Preflight ----------
|
||
STAGE="предварительные проверки"
|
||
section "Preflight"
|
||
echo "Цели: ${TARGETS[*]} build-only=$BUILD_ONLY лог: $LOG"
|
||
|
||
[ -d "$KLIPPER" ] || die "Нет исходников Klipper: $KLIPPER"
|
||
[ -f "$KATAPULT" ] || die "Нет katapult flashtool: $KATAPULT"
|
||
want host && { [ -f "$CONFIG_DIR/$HOST_CFG" ] || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$HOST_CFG"; }
|
||
want mcu && { [ -f "$CONFIG_DIR/$MCU_CFG" ] || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$MCU_CFG"; }
|
||
want toolhead && { [ -f "$CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG" ] || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG"; }
|
||
|
||
KLIPPER_VER=$(git -C "$KLIPPER" describe --always --tags --long --dirty 2>/dev/null || echo unknown)
|
||
echo "Klipper в $KLIPPER: $KLIPPER_VER"
|
||
|
||
BEFORE=""
|
||
if [ "$BUILD_ONLY" = 0 ]; then
|
||
if want mcu || want toolhead; then
|
||
ip -br link show "$CAN_IF" 2>/dev/null | grep -q " UP " || die "$CAN_IF не поднят"
|
||
fi
|
||
|
||
# Печать не должна идти
|
||
KSTATE=$(klippy_state || true)
|
||
PRINT_STATE=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?print_stats" \
|
||
| jq -r '.result.status.print_stats.state // empty' 2>/dev/null || true)
|
||
if [ -z "$KSTATE" ]; then
|
||
if [ "$FORCE" = 1 ]; then
|
||
echo "Moonraker недоступен, проверка печати пропущена (--force)"
|
||
else
|
||
die "Moonraker недоступен — не могу проверить, идёт ли печать (--force чтобы пропустить)"
|
||
fi
|
||
elif [ -z "$PRINT_STATE" ]; then
|
||
echo "klippy в состоянии '$KSTATE' (не ready) — печать не идёт, продолжаю"
|
||
else
|
||
echo "print_stats.state = $PRINT_STATE"
|
||
case "$PRINT_STATE" in
|
||
printing|paused) die "Идёт печать ($PRINT_STATE) — прошивка отменена" ;;
|
||
esac
|
||
fi
|
||
|
||
echo "Версии MCU до обновления:"
|
||
BEFORE=$(mcu_versions); echo "$BEFORE" | sed 's/^/ /'
|
||
|
||
# Пароль sudo — один раз, до остановки сервисов
|
||
sudo -v || die "Нужны права sudo"
|
||
fi
|
||
|
||
# ---------- Сборка ----------
|
||
BUILD_TMP=$(mktemp -d)
|
||
build() { # build <цель> <конфиг> <артефакт: bin|elf>
|
||
local name=$1 ext=$3
|
||
STAGE="сборка $name"
|
||
section "Сборка $name ($2)"
|
||
# Собираем из копии: olddefconfig переписывает конфиг и создаёт <конфиг>.old,
|
||
# а файлы в репозитории должны оставаться нетронутыми
|
||
local cfg="$BUILD_TMP/$2"
|
||
cp "$CONFIG_DIR/$2" "$cfg"
|
||
make -C "$KLIPPER" clean KCONFIG_CONFIG="$cfg" >/dev/null
|
||
make -C "$KLIPPER" olddefconfig KCONFIG_CONFIG="$cfg"
|
||
make -C "$KLIPPER" -j"$JOBS" KCONFIG_CONFIG="$cfg"
|
||
local src="$KLIPPER/out/klipper.$ext"
|
||
[ -s "$src" ] || die "Сборка $name не дала $src"
|
||
local dst="$OUT_DIR/${name}-${KLIPPER_VER}.$ext"
|
||
cp "$src" "$dst"
|
||
ln -sfn "$(basename "$dst")" "$OUT_DIR/${name}_klipper.$ext"
|
||
echo "-> $dst ($(stat -c %s "$dst") байт)"
|
||
}
|
||
|
||
# host собирается последним: его out/ нужен для make flash
|
||
want mcu && build mcu "$MCU_CFG" bin
|
||
want toolhead && build toolhead "$TOOLHEAD_CFG" bin
|
||
want host && build host "$HOST_CFG" elf
|
||
|
||
if [ "$BUILD_ONLY" = 1 ]; then
|
||
section "Готово (только сборка)"
|
||
ls -l "$OUT_DIR"/*_klipper.* 2>/dev/null
|
||
exit 0
|
||
fi
|
||
|
||
# ---------- Прошивка ----------
|
||
STAGE="остановка klipper"
|
||
section "Остановка klipper"
|
||
sudo systemctl stop klipper
|
||
KLIPPER_STOPPED=1
|
||
|
||
if want host; then
|
||
STAGE="прошивка host MCU"
|
||
section "Прошивка host (klipper-mcu)"
|
||
# flash-linux.sh копирует out/klipper.elf в /usr/local/bin/klipper_mcu и перезапускает klipper-mcu
|
||
HOST_PID_OLD=$(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)
|
||
make -C "$KLIPPER" flash KCONFIG_CONFIG="$BUILD_TMP/$HOST_CFG"
|
||
[ "$(stat -c %Y "$HOST_BIN")" -ge "$START_TS" ] || die "$HOST_BIN не обновился"
|
||
host_restarted() {
|
||
[ "$(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)" != "$HOST_PID_OLD" ] \
|
||
&& [ "$(systemctl show -p SubState --value klipper-mcu)" = "running" ] && [ -e /tmp/klipper_host_mcu ]
|
||
}
|
||
if ! wait_for 10 "klipper-mcu не перезапустился (PID $HOST_PID_OLD)" host_restarted; then
|
||
journalctl -u klipper-mcu -n 8 --no-pager -o cat || true
|
||
die "klipper-mcu не работает после прошивки (см. journalctl -u klipper-mcu)"
|
||
fi
|
||
# Убедиться, что процесс не падает в цикле перезапуска (Restart=always)
|
||
sleep 3
|
||
[ "$(systemctl show -p SubState --value klipper-mcu)" = "running" ] \
|
||
|| { journalctl -u klipper-mcu -n 8 --no-pager -o cat || true; die "klipper-mcu перезапускается в цикле"; }
|
||
echo "klipper-mcu перезапущен (PID $HOST_PID_OLD -> $(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)), $HOST_BIN обновлён"
|
||
fi
|
||
|
||
if want mcu; then
|
||
STAGE="прошивка Octopus Pro"
|
||
section "Прошивка mcu (Octopus Pro, uuid $MCU_UUID)"
|
||
python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$MCU_UUID" -r
|
||
wait_for 20 "не появился katapult serial ($KATAPULT_SERIAL_GLOB). Проверьте USB или перезагрузите плату" katapult_serial
|
||
DEV=$(katapult_serial)
|
||
echo "katapult serial: $DEV"
|
||
sleep 1 # порт может быть ещё не готов сразу после появления симлинка
|
||
python3 "$KATAPULT" -d "$DEV" -f "$OUT_DIR/mcu_klipper.bin"
|
||
# После прошивки плата перезагружается в Klipper и снова поднимает USB-CAN мост
|
||
wait_for 30 "Octopus не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$MCU_UUID"
|
||
echo "Octopus снова на $CAN_IF"
|
||
fi
|
||
|
||
if want toolhead; then
|
||
STAGE="прошивка тулхеда"
|
||
section "Прошивка toolhead (EBB SB2209, uuid $TOOLHEAD_UUID)"
|
||
# flashtool сам отправляет запрос бутлоадера по UUID и заливает прошивку
|
||
python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$TOOLHEAD_UUID" -f "$OUT_DIR/toolhead_klipper.bin"
|
||
wait_for 30 "тулхед не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID"
|
||
echo "Тулхед снова на $CAN_IF"
|
||
fi
|
||
|
||
section "Узлы на $CAN_IF"
|
||
python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q || true
|
||
|
||
# ---------- Запуск и проверка ----------
|
||
STAGE="запуск klipper"
|
||
section "Запуск klipper"
|
||
sudo systemctl start klipper
|
||
KLIPPER_STOPPED=0
|
||
|
||
STAGE="проверка после прошивки"
|
||
if wait_for 90 "klippy не перешёл в ready" klippy_ready; then
|
||
echo "klippy: ready"
|
||
else
|
||
echo "klippy state: $(klippy_state)"
|
||
curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state_message // empty' 2>/dev/null || true
|
||
echo "--- хвост $KLIPPY_LOG ---"
|
||
tail -n 40 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null || true
|
||
fi
|
||
|
||
section "Версии"
|
||
KLIPPY_VER=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.software_version // "?"' 2>/dev/null || echo "?")
|
||
echo "klippy (хост): $KLIPPY_VER"
|
||
AFTER=$(mcu_versions)
|
||
MISMATCH=0
|
||
if [ -z "$AFTER" ] || [ "$AFTER" = "недоступно" ]; then
|
||
echo "!!! Версии MCU недоступны (klippy не ready)"; MISMATCH=1
|
||
else
|
||
printf '%-12s %-32s %s\n' "MCU" "было" "стало"
|
||
while IFS=$'\t' read -r name ver _; do
|
||
old=$(printf '%s\n' "$BEFORE" | awk -F'\t' -v n="$name" '$1==n{print $2}')
|
||
printf '%-12s %-32s %s\n' "$name" "${old:-?}" "$ver"
|
||
[ "$ver" = "$KLIPPY_VER" ] || { echo "!!! $name: версия $ver != klippy $KLIPPY_VER"; MISMATCH=1; }
|
||
done <<< "$AFTER"
|
||
fi
|
||
|
||
# Только строки после последнего старта klippy, чтобы не ловить старые ошибки
|
||
if tac "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null | sed '/^Start printer at/q' | grep -E "Command format mismatch|Protocol error|Lost communication" | tail -5 | grep .; then
|
||
echo "!!! В klippy.log есть ошибки протокола (см. выше)"; MISMATCH=1
|
||
fi
|
||
|
||
if [ "$MISMATCH" = 0 ]; then
|
||
echo; echo "Готово: все MCU на $KLIPPY_VER. Дальше: QUAD_GANTRY_LEVEL и проверить TAP/z_offset."
|
||
else
|
||
echo; echo "Есть расхождения — проверьте вывод выше; при необходимости FIRMWARE_RESTART или повторить: $0 <цель>"
|
||
exit 1
|
||
fi
|