crowsnest: 1280x960 -> 1600x1200 при 30 fps

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

.gitignore

@@ -7,8 +7,5 @@ autocommit.sh
 moonraker-sql.db
 moonraker-obico.cfg
 moonraker-obico-update.cfg
-KlipperScreen.conf
-sonar.conf
-moonraker.conf
 telegram.conf
 .*.*.bkp

KlipperScreen.conf

@@ -0,0 +1,22 @@
+# 
+# MMU "Happy Hare edition" menus
+#
+[include mmu_klipperscreen.conf]
+
+# To use this KlipperScreen panel, create a symlink:
+# $MOONRAKER_OBICO_HOME/scripts/klipper_screen_obico_panel.py ->$KLIPPER_SCREEN_HOME/panels/obico.py
+[menu __main more obico]
+name: Obico
+icon: network
+panel: obico
+
+#~# --- Do not edit below this line. This section is auto generated --- #~#
+#~#
+#~# [main]
+#~# theme = colorized
+#~# print_sort_dir = date_desc
+#~# language = ru
+#~# 
+#~# [graph Printer]
+#~# extruder = False
+#~#

crowsnest.conf

@@ -41,14 +41,13 @@ no_proxy: false
 #v4l2ctl:                               # Add v4l2-ctl parameters to setup your camera, see Log what your cam is capable of.
 
 [cam head]
-#mode: ustreamer
-mode: MJPG
+mode: ustreamer
 port: 8080          
 #device: /dev/v4l/by-path/platform-5101000.usb-usb-0:1.1:1.0-video-index0
 device: /dev/v4l/by-id/usb-DSJ_UC60_Video_200901010001-video-index0
-resolution: 1280x960 #176x144, 320x240, 352x288, 640x480, 640x360, 640x400, 800x600, 1024x768, 1280x720, 1280x960, 1600x1200, 1920x1080, 2048x1536, 2560x1440, 2592x1944
-max_fps: 15
-v4l2ctl: focus_auto=0 #brightness=-10, backlight_compensation=0
+resolution: 1600x1200 #176x144, 320x240, 352x288, 640x480, 640x360, 640x400, 800x600, 1024x768, 1280x720, 1280x960, 1600x1200, 1920x1080, 2048x1536, 2560x1440, 2592x1944
+max_fps: 30
+v4l2ctl: focus_automatic_continuous=0 #brightness=-10, backlight_compensation=0
 
 #[cam bed_cam]
 #mode: ustreamer

firmware/host_linux.config

@@ -0,0 +1,50 @@
+# CONFIG_LOW_LEVEL_OPTIONS is not set
+# CONFIG_MACH_AVR is not set
+# CONFIG_MACH_ATSAM is not set
+# CONFIG_MACH_ATSAMD is not set
+# CONFIG_MACH_LPC176X is not set
+# CONFIG_MACH_STM32 is not set
+# CONFIG_MACH_HC32F460 is not set
+# CONFIG_MACH_RPXXXX is not set
+# CONFIG_MACH_PRU is not set
+# CONFIG_MACH_AR100 is not set
+CONFIG_MACH_LINUX=y
+# CONFIG_MACH_SIMU is not set
+CONFIG_BOARD_DIRECTORY="linux"
+CONFIG_CLOCK_FREQ=50000000
+CONFIG_LINUX_SELECT=y
+CONFIG_USB_VENDOR_ID=0x1d50
+CONFIG_USB_DEVICE_ID=0x614e
+CONFIG_USB_SERIAL_NUMBER="12345"
+CONFIG_WANT_ADC=y
+CONFIG_WANT_SPI=y
+CONFIG_WANT_SOFTWARE_SPI=y
+CONFIG_WANT_I2C=y
+CONFIG_WANT_SOFTWARE_I2C=y
+CONFIG_WANT_HARD_PWM=y
+CONFIG_WANT_BUTTONS=y
+CONFIG_WANT_TMCUART=y
+CONFIG_WANT_NEOPIXEL=y
+CONFIG_WANT_PULSE_COUNTER=y
+CONFIG_WANT_ST7920=y
+CONFIG_WANT_HD44780=y
+CONFIG_WANT_ADXL345=y
+CONFIG_WANT_LIS2DW=y
+CONFIG_WANT_BMI160=y
+CONFIG_WANT_MPU9250=y
+CONFIG_WANT_ICM20948=y
+CONFIG_WANT_THERMOCOUPLE=y
+CONFIG_WANT_HX71X=y
+CONFIG_WANT_ADS1220=y
+CONFIG_WANT_LDC1612=y
+CONFIG_WANT_SENSOR_ANGLE=y
+CONFIG_NEED_SENSOR_BULK=y
+CONFIG_WANT_TRIGGER_ANALOG=y
+CONFIG_NEED_SOS_FILTER=y
+CONFIG_CANBUS_FREQUENCY=1000000
+CONFIG_INLINE_STEPPER_HACK=y
+CONFIG_HAVE_GPIO=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_ADC=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_SPI=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_I2C=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_HARD_PWM=y

firmware/update_fw.sh

@@ -1,52 +1,320 @@
-#!/bin/bash
+#!/usr/bin/env bash
+# Сборка и прошивка Klipper на всех MCU принтера leo-voron:
+#   host     — linux-процесс klipper_mcu на CB2 (/usr/local/bin/klipper_mcu, сервис klipper-mcu)
+#   mcu      — Octopus Pro 1.1 (stm32h723, USB-CAN bridge; прошивается по USB через katapult)
+#   toolhead — EBB SB2209 (rp2040; прошивается по CAN через katapult)
+#
+# Использование:
+#   update_fw.sh [-h] [--build-only|--no-build] [--force] [host|mcu|toolhead ...]
+#     без целей      — все три
+#     --build-only   — только собрать прошивки в ~/firmware, ничего не прошивать
+#     --no-build     — не собирать, прошить уже собранные ~/firmware/<цель>_klipper.{bin,elf}
+#     --force        — не останавливаться, если Moonraker недоступен для проверки печати
+#
+# Исходники Klipper НЕ обновляются (это делает Moonraker Update Manager).
+# Скрипт интерактивный: пароль sudo спрашивается один раз в начале.
+#
+# Полезные команды:
+#   make menuconfig KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/octopus-pro.config
+#   make flash FLASH_DEVICE=0483:df11                                  # stm32 в DFU
+#   python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q                 # список узлов на CAN
+#   python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <uuid> -r       # запрос бутлоадера
+#   make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_45474E621A87A43A-if00 KCONFIG_CONFIG=.../hbb.cfg
+#
+# Старые тулхеды (UUID):
+#   rp_sb2209 = 350f10596216
+#   sht36_v2  = 8ce295109ef0
 
-#Полезные комманды
-#make menuconfig KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/config.manta723.CAN
-#make flash FLASH_DEVICE=0483:df11
-#python3 flash_can.py -i can0 -u 6c3c86ee0b29 -f ~/firmware/octopus_klipper.bin
-#python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q
-#make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_45474E621A87A43A-if00 KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/hbb.cfg
+set -Eeuo pipefail
 
-#Toolheads
-#rp_sb2209=350f10596216
-#sht36_v2=8ce295109ef0
+# ---------- Константы ----------
+MOONRAKER="http://127.0.0.1:7125"
+KLIPPER="$HOME/klipper"
+KATAPULT="$HOME/katapult/scripts/flashtool.py"
+CONFIG_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
+OUT_DIR="$HOME/firmware"
+KLIPPY_LOG="$HOME/printer_data/logs/klippy.log"
+CAN_IF="can0"
+JOBS=4
 
-toolhead_name=ebb_rp2240
-toolhead_uuid=d7e70bd38059
-mcu_uuid=afcf80281237
-mcu_path=/dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h723xx_320006001751313431393536-if00
-config_path=/home/biqu/printer_data/config/firmware/
+MCU_UUID="afcf80281237"
+MCU_CFG="octopus-pro.config"
+KATAPULT_SERIAL_GLOB='/dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h723xx_*'
 
-mkdir -p ~/firmware
+TOOLHEAD_UUID="d7e70bd38059"
+TOOLHEAD_CFG="ebb_rp2240.CAN"
 
-sudo service klipper stop
+HOST_CFG="host_linux.config"
+HOST_BIN="/usr/local/bin/klipper_mcu"
 
-cd ~/klipper
-make clean
-make -j4 KCONFIG_CONFIG="${config_path}octopus-pro.config"
-mv ~/klipper/out/klipper.bin ~/firmware/octopus_klipper.bin
+ALL_TARGETS=(host mcu toolhead)
 
-make clean
-toolhead_config="${config_path}/${toolhead_name}.CAN"
-make -j4 KCONFIG_CONFIG=$toolhead_config
-mv ~/klipper/out/klipper.bin ~/firmware/toolhead_klipper.bin
+# ---------- Разбор аргументов ----------
+BUILD_ONLY=0
+NO_BUILD=0
+FORCE=0
+TARGETS=()
+for arg in "$@"; do
+  case "$arg" in
+    -h|--help) sed -n '2,16p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'; exit 0 ;;
+    --build-only) BUILD_ONLY=1 ;;
+    --no-build) NO_BUILD=1 ;;
+    --force) FORCE=1 ;;
+    host|mcu|toolhead) TARGETS+=("$arg") ;;
+    *) echo "Неизвестный аргумент: $arg (см. -h)" >&2; exit 2 ;;
+  esac
+done
+[ ${#TARGETS[@]} -eq 0 ] && TARGETS=("${ALL_TARGETS[@]}")
+[ "$BUILD_ONLY" = 1 ] && [ "$NO_BUILD" = 1 ] && { echo "--build-only и --no-build несовместимы" >&2; exit 2; }
+want() { local t; for t in "${TARGETS[@]}"; do [ "$t" = "$1" ] && return 0; done; return 1; }
 
-cd ~/katapult/scripts
-# Update MCU Octopus Pro
-echo "Start update MCU Octopus Pro"
-python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u $mcu_uuid -r
-python3 flash_can.py -f ~/firmware/octopus_klipper.bin -d $mcu_path
-sleep 2
-#read -p "MCU Manta M5P firmware flashed, please check above for any errors. Press [Enter] to continue, or [Ctrl+C] to abort"
-#echo "Finish update MCU octopus"
+# ---------- Лог и трапы ----------
+mkdir -p "$OUT_DIR"
+LOG="$OUT_DIR/update_fw-$(date +%Y%m%d-%H%M).log"
+exec > >(trap '' INT; exec tee -a "$LOG") 2>&1
+START_TS=$(date +%s)
+STAGE="инициализация"
+KLIPPER_STOPPED=0
 
-# Update Toolhead MCU
-echo "Start update Toolhead MCU"
-python3 flash_can.py -i can0 -u $toolhead_uuid -f ~/firmware/toolhead_klipper.bin
-sleep 2
-#read -p "MCU EBB36 firmware flashed, please check above for any errors. Press [Enter] to continue, or [Ctrl+C] to abort"
-#echo "Finish update MCU EBB36"
+on_err() {
+  echo
+  echo "!!! ОШИБКА на этапе: $STAGE (лог: $LOG)" >&2
+}
+on_exit() {
+  local rc=$?
+  rm -rf "${BUILD_TMP:-}"
+  if [ "$KLIPPER_STOPPED" = 1 ]; then
+    echo; echo "=== Запуск klipper ==="
+    sudo systemctl start klipper || echo "!!! Не удалось запустить klipper — запустите вручную: sudo systemctl start klipper" >&2
+  fi
+  [ $rc -ne 0 ] && echo "Завершено с ошибкой (код $rc)."
+  exit $rc
+}
+trap on_err ERR
+trap on_exit EXIT
+trap 'exit 130' INT
 
-python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q
+section() { echo; echo "=== $* ==="; }
+die() { echo "!!! [$STAGE] $*" >&2; exit 1; }
 
-sudo service klipper start
+# Ждать, пока команда-условие не вернёт 0 (таймаут в секундах)
+wait_for() {
+  local timeout=$1 msg=$2; shift 2
+  local deadline=$((SECONDS + timeout))
+  while [ "$SECONDS" -lt "$deadline" ]; do
+    if "$@" >/dev/null 2>&1; then return 0; fi
+    sleep 1
+  done
+  echo "!!! Таймаут ($timeout с): $msg" >&2
+  return 1
+}
+# Klipper отвечает на запрос UUID только пока ему не назначен node id (canserial.c),
+# поэтому -q годится лишь для узлов, только что перезагруженных после прошивки.
+can_has_uuid() { local out; out=$(python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q 2>/dev/null) || return 1; grep -q "$1" <<< "$out"; }
+katapult_serial() { local d; for d in $KATAPULT_SERIAL_GLOB; do [ -e "$d" ] && { echo "$d"; return 0; }; done; return 1; }
+klippy_state() { curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state // empty' 2>/dev/null; }
+klippy_ready() { [ "$(klippy_state)" = "ready" ]; }
+mcu_versions() {
+  curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?mcu&mcu%20EBBCan&mcu%20host" \
+    | jq -r '.result.status | to_entries[] | "\(.key)\t\(.value.mcu_version // "?")\t\(.value.mcu_constants.MCU // "?")"' 2>/dev/null \
+    || echo "недоступно"
+}
+
+# ---------- Preflight ----------
+STAGE="предварительные проверки"
+section "Preflight"
+echo "Цели: ${TARGETS[*]}   build-only=$BUILD_ONLY   no-build=$NO_BUILD   лог: $LOG"
+
+[ -d "$KLIPPER" ] || die "Нет исходников Klipper: $KLIPPER"
+[ -f "$KATAPULT" ] || die "Нет katapult flashtool: $KATAPULT"
+want host     && { [ -f "$CONFIG_DIR/$HOST_CFG" ]     || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$HOST_CFG"; }
+want mcu      && { [ -f "$CONFIG_DIR/$MCU_CFG" ]      || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$MCU_CFG"; }
+want toolhead && { [ -f "$CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG" ] || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG"; }
+
+KLIPPER_VER=$(git -C "$KLIPPER" describe --always --tags --long --dirty 2>/dev/null || echo unknown)
+echo "Klipper в $KLIPPER: $KLIPPER_VER"
+
+# Артефакт цели: ~/firmware/<цель>_klipper.<bin|elf> (симлинк на <цель>-<версия>.<ext>)
+artifact() { case "$1" in host) echo "$OUT_DIR/host_klipper.elf" ;; *) echo "$OUT_DIR/$1_klipper.bin" ;; esac; }
+
+if [ "$NO_BUILD" = 1 ]; then
+  echo "Без сборки — используются готовые прошивки:"
+  for t in "${TARGETS[@]}"; do
+    f=$(artifact "$t")
+    [ -s "$f" ] || die "Нет готовой прошивки $f (соберите: $0 --build-only $t)"
+    real=$(readlink -f "$f")
+    echo "  $t: $(basename "$real") ($(stat -c %s "$real") байт)"
+    case "$(basename "$real")" in
+      *"-${KLIPPER_VER}."*) ;;
+      *) echo "  !!! $t: прошивка собрана не из текущего $KLIPPER_VER" ;;
+    esac
+  done
+fi
+
+BEFORE=""
+if [ "$BUILD_ONLY" = 0 ]; then
+  if want mcu || want toolhead; then
+    ip -br link show "$CAN_IF" 2>/dev/null | grep -q " UP " || die "$CAN_IF не поднят"
+  fi
+
+  # Печать не должна идти
+  KSTATE=$(klippy_state || true)
+  PRINT_STATE=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?print_stats" \
+    | jq -r '.result.status.print_stats.state // empty' 2>/dev/null || true)
+  if [ -z "$KSTATE" ]; then
+    if [ "$FORCE" = 1 ]; then
+      echo "Moonraker недоступен, проверка печати пропущена (--force)"
+    else
+      die "Moonraker недоступен — не могу проверить, идёт ли печать (--force чтобы пропустить)"
+    fi
+  elif [ -z "$PRINT_STATE" ]; then
+    echo "klippy в состоянии '$KSTATE' (не ready) — печать не идёт, продолжаю"
+  else
+    echo "print_stats.state = $PRINT_STATE"
+    case "$PRINT_STATE" in
+      printing|paused) die "Идёт печать ($PRINT_STATE) — прошивка отменена" ;;
+    esac
+  fi
+
+  echo "Версии MCU до обновления:"
+  BEFORE=$(mcu_versions); echo "$BEFORE" | sed 's/^/  /'
+
+  # Пароль sudo — один раз, до остановки сервисов
+  sudo -v || die "Нужны права sudo"
+fi
+
+# ---------- Сборка ----------
+BUILD_TMP=$(mktemp -d)
+build() {  # build <цель> <конфиг> <артефакт: bin|elf>
+  local name=$1 ext=$3
+  STAGE="сборка $name"
+  section "Сборка $name ($2)"
+  # Собираем из копии: olddefconfig переписывает конфиг и создаёт <конфиг>.old,
+  # а файлы в репозитории должны оставаться нетронутыми
+  local cfg="$BUILD_TMP/$2"
+  cp "$CONFIG_DIR/$2" "$cfg"
+  make -C "$KLIPPER" clean KCONFIG_CONFIG="$cfg" >/dev/null
+  make -C "$KLIPPER" olddefconfig KCONFIG_CONFIG="$cfg"
+  make -C "$KLIPPER" -j"$JOBS" KCONFIG_CONFIG="$cfg"
+  local src="$KLIPPER/out/klipper.$ext"
+  [ -s "$src" ] || die "Сборка $name не дала $src"
+  local dst="$OUT_DIR/${name}-${KLIPPER_VER}.$ext"
+  cp "$src" "$dst"
+  ln -sfn "$(basename "$dst")" "$(artifact "$name")"
+  echo "-> $dst ($(stat -c %s "$dst") байт)"
+}
+
+if [ "$NO_BUILD" = 0 ]; then
+  want mcu      && build mcu      "$MCU_CFG"      bin
+  want toolhead && build toolhead "$TOOLHEAD_CFG" bin
+  want host     && build host     "$HOST_CFG"     elf
+fi
+
+if [ "$BUILD_ONLY" = 1 ]; then
+  section "Готово (только сборка)"
+  ls -l "$OUT_DIR"/*_klipper.* 2>/dev/null
+  exit 0
+fi
+
+# ---------- Прошивка ----------
+STAGE="остановка klipper"
+section "Остановка klipper"
+sudo systemctl stop klipper
+KLIPPER_STOPPED=1
+
+if want host; then
+  STAGE="прошивка host MCU"
+  section "Прошивка host (klipper-mcu)"
+  # flash-linux.sh <dir> копирует <dir>/klipper.elf в /usr/local/bin/klipper_mcu и перезапускает klipper-mcu.
+  # Подсовываем ему каталог с артефактом из ~/firmware, а не out/ (там может быть сборка другой цели)
+  mkdir -p "$BUILD_TMP/host"
+  cp "$(artifact host)" "$BUILD_TMP/host/klipper.elf"
+  HOST_PID_OLD=$(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)
+  sudo "$KLIPPER/scripts/flash-linux.sh" "$BUILD_TMP/host"
+  [ "$(stat -c %Y "$HOST_BIN")" -ge "$START_TS" ] || die "$HOST_BIN не обновился"
+  host_restarted() {
+    [ "$(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)" != "$HOST_PID_OLD" ] \
+      && [ "$(systemctl show -p SubState --value klipper-mcu)" = "running" ] && [ -e /tmp/klipper_host_mcu ]
+  }
+  if ! wait_for 10 "klipper-mcu не перезапустился (PID $HOST_PID_OLD)" host_restarted; then
+    journalctl -u klipper-mcu -n 8 --no-pager -o cat || true
+    die "klipper-mcu не работает после прошивки (см. journalctl -u klipper-mcu)"
+  fi
+  # Убедиться, что процесс не падает в цикле перезапуска (Restart=always)
+  sleep 3
+  [ "$(systemctl show -p SubState --value klipper-mcu)" = "running" ] \
+    || { journalctl -u klipper-mcu -n 8 --no-pager -o cat || true; die "klipper-mcu перезапускается в цикле"; }
+  echo "klipper-mcu перезапущен (PID $HOST_PID_OLD -> $(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)), $HOST_BIN обновлён"
+fi
+
+if want mcu; then
+  STAGE="прошивка Octopus Pro"
+  section "Прошивка mcu (Octopus Pro, uuid $MCU_UUID)"
+  python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$MCU_UUID" -r
+  wait_for 20 "не появился katapult serial ($KATAPULT_SERIAL_GLOB). Проверьте USB или перезагрузите плату" katapult_serial
+  DEV=$(katapult_serial)
+  echo "katapult serial: $DEV"
+  sleep 1  # порт может быть ещё не готов сразу после появления симлинка
+  python3 "$KATAPULT" -d "$DEV" -f "$(artifact mcu)"
+  # После прошивки плата перезагружается в Klipper и снова поднимает USB-CAN мост
+  wait_for 30 "Octopus не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$MCU_UUID"
+  echo "Octopus снова на $CAN_IF"
+fi
+
+if want toolhead; then
+  STAGE="прошивка тулхеда"
+  section "Прошивка toolhead (EBB SB2209, uuid $TOOLHEAD_UUID)"
+  # flashtool сам отправляет запрос бутлоадера по UUID и заливает прошивку
+  python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$TOOLHEAD_UUID" -f "$(artifact toolhead)"
+  wait_for 30 "тулхед не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID"
+  echo "Тулхед снова на $CAN_IF"
+fi
+
+section "Узлы на $CAN_IF"
+python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q || true
+
+# ---------- Запуск и проверка ----------
+STAGE="запуск klipper"
+section "Запуск klipper"
+sudo systemctl start klipper
+KLIPPER_STOPPED=0
+
+STAGE="проверка после прошивки"
+if wait_for 90 "klippy не перешёл в ready" klippy_ready; then
+  echo "klippy: ready"
+else
+  echo "klippy state: $(klippy_state)"
+  curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state_message // empty' 2>/dev/null || true
+  echo "--- хвост $KLIPPY_LOG ---"
+  tail -n 40 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null || true
+fi
+
+section "Версии"
+KLIPPY_VER=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.software_version // "?"' 2>/dev/null || echo "?")
+echo "klippy (хост): $KLIPPY_VER"
+# klippy считает untracked-файлы в klippy/extras (autotune, Happy-Hare) как -dirty, прошивки — нет
+KLIPPY_VER=${KLIPPY_VER%-dirty}
+AFTER=$(mcu_versions)
+MISMATCH=0
+if [ -z "$AFTER" ] || [ "$AFTER" = "недоступно" ]; then
+  echo "!!! Версии MCU недоступны (klippy не ready)"; MISMATCH=1
+else
+  printf '%-12s %-32s %s\n' "MCU" "было" "стало"
+  while IFS=$'\t' read -r name ver _; do
+    old=$(printf '%s\n' "$BEFORE" | awk -F'\t' -v n="$name" '$1==n{print $2}')
+    printf '%-12s %-32s %s\n' "$name" "${old:-?}" "$ver"
+    [ "$ver" = "$KLIPPY_VER" ] || { echo "!!! $name: версия $ver != klippy $KLIPPY_VER"; MISMATCH=1; }
+  done <<< "$AFTER"
+fi
+
+# Только строки после последнего старта klippy, чтобы не ловить старые ошибки
+if tac "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null | sed '/^Start printer at/q' | grep -E "Command format mismatch|Protocol error|Lost communication" | tail -5 | grep .; then
+  echo "!!! В klippy.log есть ошибки протокола (см. выше)"; MISMATCH=1
+fi
+
+if [ "$MISMATCH" = 0 ]; then
+  echo; echo "Готово: все MCU на $KLIPPY_VER. Дальше: QUAD_GANTRY_LEVEL и проверить TAP/z_offset."
+else
+  echo; echo "Есть расхождения — проверьте вывод выше; при необходимости FIRMWARE_RESTART или повторить: $0 <цель>"
+  exit 1
+fi

moonraker.conf

@@ -0,0 +1,112 @@
+[server]
+host: 0.0.0.0
+port: 7125
+klippy_uds_address: /home/biqu/printer_data/comms/klippy.sock
+
+[authorization]
+trusted_clients:
+    192.168.0.0/16
+    10.0.0.0/8
+    127.0.0.0/8
+    169.254.0.0/16
+    172.16.0.0/12
+    192.168.0.0/16
+    FC00::/7
+    FE80::/10
+    ::1/128
+cors_domains:
+    *.lan
+    *.local
+    *://localhost
+    *://localhost:*
+    *://my.mainsail.xyz
+    *://app.fluidd.xyz
+    
+[octoprint_compat]
+
+[history]
+
+[file_manager]
+enable_object_processing: True
+
+[update_manager]
+channel: dev
+refresh_interval: 168
+
+[timelapse]
+
+[update_manager mainsail]
+path: /home/biqu/mainsail
+repo: mainsail-crew/mainsail
+channel: stable
+type: web
+
+[update_manager mainsail-config]
+managed_services: klipper
+origin: https://github.com/mainsail-crew/mainsail-config.git
+path: /home/biqu/mainsail-config
+primary_branch: master
+type: git_repo
+
+[update_manager KlipperScreen]
+install_script: /home/biqu/KlipperScreen/scripts/KlipperScreen-install.sh
+requirements: /home/biqu/KlipperScreen/scripts/KlipperScreen-requirements.txt
+virtualenv: /home/biqu/.KlipperScreen-env
+managed_services: KlipperScreen
+origin: https://github.com/moggieuk/KlipperScreen-Happy-Hare-Edition.git
+path: /home/biqu/KlipperScreen
+type: git_repo
+
+# Crowsnest update_manager entry
+[update_manager crowsnest]
+type: git_repo
+path: ~/crowsnest
+origin: https://github.com/mainsail-crew/crowsnest.git
+managed_services: crowsnest
+install_script: tools/pkglist.sh
+
+# Sonar update_manager entry
+[update_manager sonar]
+type: git_repo
+path: ~/sonar
+origin: https://github.com/mainsail-crew/sonar.git
+primary_branch: main
+managed_services: sonar
+system_dependencies: resources/system-dependencies.json
+
+[update_manager timelapse]
+type: git_repo
+primary_branch: main
+path: ~/moonraker-timelapse
+origin: https://github.com/mainsail-crew/moonraker-timelapse.git
+managed_services: klipper moonraker
+
+[update_manager Klipper-Adaptive-Meshing-Purging]
+type: git_repo
+channel: dev
+path: ~/Klipper-Adaptive-Meshing-Purging
+origin: https://github.com/kyleisah/Klipper-Adaptive-Meshing-Purging.git
+managed_services: klipper
+primary_branch: main
+
+[update_manager klipper_tmc_autotune]
+type: git_repo
+channel: dev
+path: ~/klipper_tmc_autotune
+origin: https://github.com/andrewmcgr/klipper_tmc_autotune.git
+managed_services: klipper
+primary_branch: main
+install_script: install.sh
+
+[update_manager happy-hare]
+type: git_repo
+path: ~/Happy-Hare
+origin: https://github.com/moggieuk/Happy-Hare.git
+primary_branch: main
+managed_services: klipper
+
+[mmu_server]
+enable_file_preprocessor: True
+enable_toolchange_next_pos: True
+update_spoolman_location: True
+

sonar.conf

@@ -0,0 +1,17 @@
+#### Sonar - A WiFi Keepalive daemon
+####
+#### Written by Stephan Wendel aka KwadFan <me@stephanwe.de>
+#### Copyright 2022
+#### https://github.com/mainsail-crew/sonar
+####
+#### This File is distributed under GPLv3
+####
+
+[sonar]
+enable: false               # false to disable till next reboot (will stop again if not set to true)
+debug_log: false            # if set to true, sonar will log every ping with triptime and date/time
+persistent_log: false       # If true logs in /var/log/sonar.log, false logs to systemd
+target: auto                # IP Address, URL or auto as ping target
+count: 3                    # How often should be pinged?
+interval: 60                # Ping again after X seconds
+restart_threshold: 10       # If failed, restart WiFi after X seconds