#!/usr/bin/env bash
# Сборка и прошивка Klipper на всех MCU принтера leo-voron:
#   host     — linux-процесс klipper_mcu на CB2 (/usr/local/bin/klipper_mcu, сервис klipper-mcu)
#   mcu      — Octopus Pro 1.1 (stm32h723, USB-CAN bridge; прошивается по USB через katapult)
#   toolhead — EBB SB2209 (rp2040; прошивается по CAN через katapult)
#
# Использование:
#   update_fw.sh [-h] [--build-only] [--force] [host|mcu|toolhead ...]
#     без целей      — все три
#     --build-only   — только собрать прошивки в ~/firmware, ничего не прошивать
#     --force        — не останавливаться, если Moonraker недоступен для проверки печати
#
# Исходники Klipper НЕ обновляются (это делает Moonraker Update Manager).
# Скрипт интерактивный: пароль sudo спрашивается один раз в начале.
#
# Полезные команды:
#   make menuconfig KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/octopus-pro.config
#   make flash FLASH_DEVICE=0483:df11                                  # stm32 в DFU
#   python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q                 # список узлов на CAN
#   python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <uuid> -r       # запрос бутлоадера
#   make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_45474E621A87A43A-if00 KCONFIG_CONFIG=.../hbb.cfg
#
# Старые тулхеды (UUID):
#   rp_sb2209 = 350f10596216
#   sht36_v2  = 8ce295109ef0

set -euo pipefail

# ---------- Константы ----------
MOONRAKER="http://127.0.0.1:7125"
KLIPPER="$HOME/klipper"
KATAPULT="$HOME/katapult/scripts/flashtool.py"
CONFIG_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
OUT_DIR="$HOME/firmware"
KLIPPY_LOG="$HOME/printer_data/logs/klippy.log"
CAN_IF="can0"
JOBS=4

MCU_UUID="afcf80281237"
MCU_CFG="octopus-pro.config"
KATAPULT_SERIAL_GLOB='/dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h723xx_*'

TOOLHEAD_UUID="d7e70bd38059"
TOOLHEAD_CFG="ebb_rp2240.CAN"

HOST_CFG="host_linux.config"
HOST_BIN="/usr/local/bin/klipper_mcu"

ALL_TARGETS=(host mcu toolhead)

# ---------- Разбор аргументов ----------
BUILD_ONLY=0
FORCE=0
TARGETS=()
for arg in "$@"; do
  case "$arg" in
    -h|--help) sed -n '2,15p' "$0" | sed 's/^# \{0,1\}//'; exit 0 ;;
    --build-only) BUILD_ONLY=1 ;;
    --force) FORCE=1 ;;
    host|mcu|toolhead) TARGETS+=("$arg") ;;
    *) echo "Неизвестный аргумент: $arg (см. -h)" >&2; exit 2 ;;
  esac
done
[ ${#TARGETS[@]} -eq 0 ] && TARGETS=("${ALL_TARGETS[@]}")
want() { local t; for t in "${TARGETS[@]}"; do [ "$t" = "$1" ] && return 0; done; return 1; }

# ---------- Лог и трапы ----------
mkdir -p "$OUT_DIR"
LOG="$OUT_DIR/update_fw-$(date +%Y%m%d-%H%M).log"
exec > >(tee -a "$LOG") 2>&1
START_TS=$(date +%s)
STAGE="инициализация"
KLIPPER_STOPPED=0

on_err() {
  echo
  echo "!!! ОШИБКА на этапе: $STAGE (лог: $LOG)" >&2
}
on_exit() {
  local rc=$?
  rm -rf "${BUILD_TMP:-}"
  if [ "$KLIPPER_STOPPED" = 1 ]; then
    echo; echo "=== Запуск klipper ==="
    sudo systemctl start klipper || echo "!!! Не удалось запустить klipper — запустите вручную: sudo systemctl start klipper" >&2
  fi
  [ $rc -ne 0 ] && echo "Завершено с ошибкой (код $rc)."
  exit $rc
}
trap on_err ERR
trap on_exit EXIT

section() { echo; echo "=== $* ==="; }
die() { echo "!!! $*" >&2; exit 1; }

# Ждать, пока команда-условие не вернёт 0 (таймаут в секундах)
wait_for() {
  local timeout=$1 msg=$2; shift 2
  local i
  for ((i = 0; i < timeout; i++)); do
    if "$@" >/dev/null 2>&1; then return 0; fi
    sleep 1
  done
  echo "!!! Таймаут ($timeout с): $msg" >&2
  return 1
}
can_has_uuid() { python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q 2>/dev/null | grep -q "$1"; }
katapult_serial() { local d; for d in $KATAPULT_SERIAL_GLOB; do [ -e "$d" ] && { echo "$d"; return 0; }; done; return 1; }
klippy_state() { curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state // empty' 2>/dev/null; }
klippy_ready() { [ "$(klippy_state)" = "ready" ]; }
mcu_versions() {
  curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?mcu&mcu%20EBBCan&mcu%20host" \
    | jq -r '.result.status | to_entries[] | "\(.key)\t\(.value.mcu_version // "?")\t\(.value.mcu_constants.MCU // "?")"' 2>/dev/null \
    || echo "недоступно"
}

# ---------- Preflight ----------
STAGE="предварительные проверки"
section "Preflight"
echo "Цели: ${TARGETS[*]}   build-only=$BUILD_ONLY   лог: $LOG"

[ -d "$KLIPPER" ] || die "Нет исходников Klipper: $KLIPPER"
[ -f "$KATAPULT" ] || die "Нет katapult flashtool: $KATAPULT"
want host     && { [ -f "$CONFIG_DIR/$HOST_CFG" ]     || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$HOST_CFG"; }
want mcu      && { [ -f "$CONFIG_DIR/$MCU_CFG" ]      || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$MCU_CFG"; }
want toolhead && { [ -f "$CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG" ] || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG"; }

KLIPPER_VER=$(git -C "$KLIPPER" describe --always --tags --long --dirty 2>/dev/null || echo unknown)
echo "Klipper в $KLIPPER: $KLIPPER_VER"

BEFORE=""
if [ "$BUILD_ONLY" = 0 ]; then
  if want mcu || want toolhead; then
    ip -br link show "$CAN_IF" 2>/dev/null | grep -q " UP " || die "$CAN_IF не поднят"
  fi

  # Печать не должна идти
  PRINT_STATE=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?print_stats" \
    | jq -r '.result.status.print_stats.state // empty' 2>/dev/null || true)
  if [ -z "$PRINT_STATE" ]; then
    if [ "$FORCE" = 1 ]; then
      echo "Moonraker недоступен, проверка печати пропущена (--force)"
    else
      die "Moonraker недоступен — не могу проверить, идёт ли печать (--force чтобы пропустить)"
    fi
  else
    echo "print_stats.state = $PRINT_STATE"
    case "$PRINT_STATE" in
      printing|paused) die "Идёт печать ($PRINT_STATE) — прошивка отменена" ;;
    esac
  fi

  echo "Версии MCU до обновления:"
  BEFORE=$(mcu_versions); echo "$BEFORE" | sed 's/^/  /'

  # Пароль sudo — один раз, до остановки сервисов
  sudo -v || die "Нужны права sudo"
fi

# ---------- Сборка ----------
BUILD_TMP=$(mktemp -d)
build() {  # build <цель> <конфиг> <артефакт: bin|elf>
  local name=$1 ext=$3
  STAGE="сборка $name"
  section "Сборка $name ($2)"
  # Собираем из копии: olddefconfig переписывает конфиг и создаёт <конфиг>.old,
  # а файлы в репозитории должны оставаться нетронутыми
  local cfg="$BUILD_TMP/$2"
  cp "$CONFIG_DIR/$2" "$cfg"
  make -C "$KLIPPER" clean KCONFIG_CONFIG="$cfg" >/dev/null
  make -C "$KLIPPER" olddefconfig KCONFIG_CONFIG="$cfg"
  make -C "$KLIPPER" -j"$JOBS" KCONFIG_CONFIG="$cfg"
  local src="$KLIPPER/out/klipper.$ext"
  [ -s "$src" ] || die "Сборка $name не дала $src"
  local dst="$OUT_DIR/${name}-${KLIPPER_VER}.$ext"
  cp "$src" "$dst"
  ln -sfn "$(basename "$dst")" "$OUT_DIR/${name}_klipper.$ext"
  echo "-> $dst ($(stat -c %s "$dst") байт)"
}

# host собирается последним: его out/ нужен для make flash
want mcu      && build mcu      "$MCU_CFG"      bin
want toolhead && build toolhead "$TOOLHEAD_CFG" bin
want host     && build host     "$HOST_CFG"     elf

if [ "$BUILD_ONLY" = 1 ]; then
  section "Готово (только сборка)"
  ls -l "$OUT_DIR"/*_klipper.* 2>/dev/null
  exit 0
fi

# ---------- Прошивка ----------
STAGE="остановка klipper"
section "Остановка klipper"
sudo systemctl stop klipper
KLIPPER_STOPPED=1

if want host; then
  STAGE="прошивка host MCU"
  section "Прошивка host (klipper-mcu)"
  # flash-linux.sh копирует out/klipper.elf в /usr/local/bin/klipper_mcu и перезапускает klipper-mcu
  make -C "$KLIPPER" flash KCONFIG_CONFIG="$BUILD_TMP/$HOST_CFG"
  [ "$(stat -c %Y "$HOST_BIN")" -ge "$START_TS" ] || die "$HOST_BIN не обновился"
  wait_for 10 "klipper-mcu не запустился" systemctl is-active --quiet klipper-mcu
  echo "klipper-mcu: $(systemctl is-active klipper-mcu), $HOST_BIN обновлён"
fi

if want mcu; then
  STAGE="прошивка Octopus Pro"
  section "Прошивка mcu (Octopus Pro, uuid $MCU_UUID)"
  can_has_uuid "$MCU_UUID" || die "Octopus ($MCU_UUID) не виден на $CAN_IF"
  python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$MCU_UUID" -r
  wait_for 20 "не появился katapult serial ($KATAPULT_SERIAL_GLOB). Проверьте USB или перезагрузите плату" katapult_serial
  DEV=$(katapult_serial)
  echo "katapult serial: $DEV"
  python3 "$KATAPULT" -d "$DEV" -f "$OUT_DIR/mcu_klipper.bin"
  # После прошивки плата перезагружается в Klipper и снова поднимает USB-CAN мост
  wait_for 30 "Octopus не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$MCU_UUID"
  echo "Octopus снова на $CAN_IF"
fi

if want toolhead; then
  STAGE="прошивка тулхеда"
  section "Прошивка toolhead (EBB SB2209, uuid $TOOLHEAD_UUID)"
  can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID" || die "Тулхед ($TOOLHEAD_UUID) не виден на $CAN_IF"
  python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$TOOLHEAD_UUID" -f "$OUT_DIR/toolhead_klipper.bin"
  wait_for 30 "тулхед не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID"
  echo "Тулхед снова на $CAN_IF"
fi

section "Узлы на $CAN_IF"
python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q || true

# ---------- Запуск и проверка ----------
STAGE="запуск klipper"
section "Запуск klipper"
sudo systemctl start klipper
KLIPPER_STOPPED=0

STAGE="проверка после прошивки"
if wait_for 90 "klippy не перешёл в ready" klippy_ready; then
  echo "klippy: ready"
else
  echo "klippy state: $(klippy_state)"
  curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state_message // empty' 2>/dev/null || true
  echo "--- хвост $KLIPPY_LOG ---"
  tail -n 40 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null || true
fi

section "Версии"
KLIPPY_VER=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.software_version // "?"' 2>/dev/null || echo "?")
echo "klippy (хост): $KLIPPY_VER"
AFTER=$(mcu_versions)
printf '%-12s %-32s %s\n' "MCU" "было" "стало"
MISMATCH=0
while IFS=$'\t' read -r name ver _; do
  old=$(printf '%s\n' "$BEFORE" | awk -F'\t' -v n="$name" '$1==n{print $2}')
  printf '%-12s %-32s %s\n' "$name" "${old:-?}" "$ver"
  [ "$ver" = "$KLIPPY_VER" ] || { echo "!!! $name: версия $ver != klippy $KLIPPY_VER"; MISMATCH=1; }
done <<< "$AFTER"

if tail -n 200 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null | grep -E "Command format mismatch|Protocol error|Lost communication" | tail -5 | grep .; then
  echo "!!! В klippy.log есть ошибки протокола (см. выше)"; MISMATCH=1
fi

if [ "$MISMATCH" = 0 ]; then
  echo; echo "Готово: все MCU на $KLIPPY_VER. Дальше: QUAD_GANTRY_LEVEL и проверить TAP/z_offset."
else
  echo; echo "Есть расхождения — проверьте вывод выше; при необходимости FIRMWARE_RESTART или повторить: $0 <цель>"
  exit 1
fi