firmware/update_fw.sh: исправления по ревью

- can_has_uuid: без pipefail-ловушки grep -q (flashtool -q падал по EPIPE)
- убраны пред-проверки -q перед -r: Klipper с назначенным node id не отвечает на запрос UUID
- tee игнорирует SIGINT, trap INT — по Ctrl-C klipper всё равно запускается
- set -E: trap ERR срабатывает внутри функций; die печатает этап
- preflight различает «Moonraker недоступен» и «klippy не ready»
- host: проверка смены PID klipper-mcu и наличия /tmp/klipper_host_mcu
- wait_for по реальному времени; klippy.log проверяется только после последнего старта

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

firmware/update_fw.sh

@@ -24,7 +24,7 @@
 #   rp_sb2209 = 350f10596216
 #   sht36_v2  = 8ce295109ef0
 
-set -euo pipefail
+set -Eeuo pipefail
 
 # ---------- Константы ----------
 MOONRAKER="http://127.0.0.1:7125"
@@ -54,7 +54,7 @@ FORCE=0
 TARGETS=()
 for arg in "$@"; do
   case "$arg" in
-    -h|--help) sed -n '2,15p' "$0" | sed 's/^# \{0,1\}//'; exit 0 ;;
+    -h|--help) sed -n '2,15p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'; exit 0 ;;
     --build-only) BUILD_ONLY=1 ;;
     --force) FORCE=1 ;;
     host|mcu|toolhead) TARGETS+=("$arg") ;;
@@ -67,7 +67,7 @@ want() { local t; for t in "${TARGETS[@]}"; do [ "$t" = "$1" ] && return 0; done
 # ---------- Лог и трапы ----------
 mkdir -p "$OUT_DIR"
 LOG="$OUT_DIR/update_fw-$(date +%Y%m%d-%H%M).log"
-exec > >(tee -a "$LOG") 2>&1
+exec > >(trap '' INT; exec tee -a "$LOG") 2>&1
 START_TS=$(date +%s)
 STAGE="инициализация"
 KLIPPER_STOPPED=0
@@ -88,22 +88,25 @@ on_exit() {
 }
 trap on_err ERR
 trap on_exit EXIT
+trap 'exit 130' INT
 
 section() { echo; echo "=== $* ==="; }
-die() { echo "!!! $*" >&2; exit 1; }
+die() { echo "!!! [$STAGE] $*" >&2; exit 1; }
 
 # Ждать, пока команда-условие не вернёт 0 (таймаут в секундах)
 wait_for() {
   local timeout=$1 msg=$2; shift 2
-  local i
-  for ((i = 0; i < timeout; i++)); do
+  local deadline=$((SECONDS + timeout))
+  while [ "$SECONDS" -lt "$deadline" ]; do
     if "$@" >/dev/null 2>&1; then return 0; fi
     sleep 1
   done
   echo "!!! Таймаут ($timeout с): $msg" >&2
   return 1
 }
-can_has_uuid() { python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q 2>/dev/null | grep -q "$1"; }
+# Klipper отвечает на запрос UUID только пока ему не назначен node id (canserial.c),
+# поэтому -q годится лишь для узлов, только что перезагруженных после прошивки.
+can_has_uuid() { local out; out=$(python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q 2>/dev/null) || return 1; grep -q "$1" <<< "$out"; }
 katapult_serial() { local d; for d in $KATAPULT_SERIAL_GLOB; do [ -e "$d" ] && { echo "$d"; return 0; }; done; return 1; }
 klippy_state() { curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state // empty' 2>/dev/null; }
 klippy_ready() { [ "$(klippy_state)" = "ready" ]; }
@@ -134,14 +137,17 @@ if [ "$BUILD_ONLY" = 0 ]; then
   fi
 
   # Печать не должна идти
+  KSTATE=$(klippy_state || true)
   PRINT_STATE=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?print_stats" \
     | jq -r '.result.status.print_stats.state // empty' 2>/dev/null || true)
-  if [ -z "$PRINT_STATE" ]; then
+  if [ -z "$KSTATE" ]; then
     if [ "$FORCE" = 1 ]; then
       echo "Moonraker недоступен, проверка печати пропущена (--force)"
     else
       die "Moonraker недоступен — не могу проверить, идёт ли печать (--force чтобы пропустить)"
     fi
+  elif [ -z "$PRINT_STATE" ]; then
+    echo "klippy в состоянии '$KSTATE' (не ready) — печать не идёт, продолжаю"
   else
     echo "print_stats.state = $PRINT_STATE"
     case "$PRINT_STATE" in
@@ -198,20 +204,22 @@ if want host; then
   STAGE="прошивка host MCU"
   section "Прошивка host (klipper-mcu)"
   # flash-linux.sh копирует out/klipper.elf в /usr/local/bin/klipper_mcu и перезапускает klipper-mcu
+  HOST_PID_OLD=$(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)
   make -C "$KLIPPER" flash KCONFIG_CONFIG="$BUILD_TMP/$HOST_CFG"
   [ "$(stat -c %Y "$HOST_BIN")" -ge "$START_TS" ] || die "$HOST_BIN не обновился"
-  wait_for 10 "klipper-mcu не запустился" systemctl is-active --quiet klipper-mcu
-  echo "klipper-mcu: $(systemctl is-active klipper-mcu), $HOST_BIN обновлён"
+  host_restarted() { [ "$(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)" != "$HOST_PID_OLD" ] && [ -e /tmp/klipper_host_mcu ]; }
+  wait_for 10 "klipper-mcu не перезапустился (PID $HOST_PID_OLD)" host_restarted
+  echo "klipper-mcu перезапущен (PID $HOST_PID_OLD -> $(systemctl show -p ExecMainPID --value klipper-mcu)), $HOST_BIN обновлён"
 fi
 
 if want mcu; then
   STAGE="прошивка Octopus Pro"
   section "Прошивка mcu (Octopus Pro, uuid $MCU_UUID)"
-  can_has_uuid "$MCU_UUID" || die "Octopus ($MCU_UUID) не виден на $CAN_IF"
   python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$MCU_UUID" -r
   wait_for 20 "не появился katapult serial ($KATAPULT_SERIAL_GLOB). Проверьте USB или перезагрузите плату" katapult_serial
   DEV=$(katapult_serial)
   echo "katapult serial: $DEV"
+  sleep 1  # порт может быть ещё не готов сразу после появления симлинка
   python3 "$KATAPULT" -d "$DEV" -f "$OUT_DIR/mcu_klipper.bin"
   # После прошивки плата перезагружается в Klipper и снова поднимает USB-CAN мост
   wait_for 30 "Octopus не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$MCU_UUID"
@@ -221,7 +229,7 @@ fi
 if want toolhead; then
   STAGE="прошивка тулхеда"
   section "Прошивка toolhead (EBB SB2209, uuid $TOOLHEAD_UUID)"
-  can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID" || die "Тулхед ($TOOLHEAD_UUID) не виден на $CAN_IF"
+  # flashtool сам отправляет запрос бутлоадера по UUID и заливает прошивку
   python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$TOOLHEAD_UUID" -f "$OUT_DIR/toolhead_klipper.bin"
   wait_for 30 "тулхед не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID"
   echo "Тулхед снова на $CAN_IF"
@@ -250,15 +258,20 @@ section "Версии"
 KLIPPY_VER=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.software_version // "?"' 2>/dev/null || echo "?")
 echo "klippy (хост): $KLIPPY_VER"
 AFTER=$(mcu_versions)
-printf '%-12s %-32s %s\n' "MCU" "было" "стало"
 MISMATCH=0
-while IFS=$'\t' read -r name ver _; do
+if [ -z "$AFTER" ] || [ "$AFTER" = "недоступно" ]; then
+  echo "!!! Версии MCU недоступны (klippy не ready)"; MISMATCH=1
+else
+  printf '%-12s %-32s %s\n' "MCU" "было" "стало"
+  while IFS=$'\t' read -r name ver _; do
     old=$(printf '%s\n' "$BEFORE" | awk -F'\t' -v n="$name" '$1==n{print $2}')
     printf '%-12s %-32s %s\n' "$name" "${old:-?}" "$ver"
     [ "$ver" = "$KLIPPY_VER" ] || { echo "!!! $name: версия $ver != klippy $KLIPPY_VER"; MISMATCH=1; }
-done <<< "$AFTER"
+  done <<< "$AFTER"
+fi
 
-if tail -n 200 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null | grep -E "Command format mismatch|Protocol error|Lost communication" | tail -5 | grep .; then
+# Только строки после последнего старта klippy, чтобы не ловить старые ошибки
+if tac "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null | sed '/^Start printer at/q' | grep -E "Command format mismatch|Protocol error|Lost communication" | tail -5 | grep .; then
   echo "!!! В klippy.log есть ошибки протокола (см. выше)"; MISMATCH=1
 fi