diff --git a/firmware/host_linux.config b/firmware/host_linux.config
new file mode 100644
index 0000000..8ab6fa2
--- /dev/null
+++ b/firmware/host_linux.config
@@ -0,0 +1,50 @@
+# CONFIG_LOW_LEVEL_OPTIONS is not set
+# CONFIG_MACH_AVR is not set
+# CONFIG_MACH_ATSAM is not set
+# CONFIG_MACH_ATSAMD is not set
+# CONFIG_MACH_LPC176X is not set
+# CONFIG_MACH_STM32 is not set
+# CONFIG_MACH_HC32F460 is not set
+# CONFIG_MACH_RPXXXX is not set
+# CONFIG_MACH_PRU is not set
+# CONFIG_MACH_AR100 is not set
+CONFIG_MACH_LINUX=y
+# CONFIG_MACH_SIMU is not set
+CONFIG_BOARD_DIRECTORY="linux"
+CONFIG_CLOCK_FREQ=50000000
+CONFIG_LINUX_SELECT=y
+CONFIG_USB_VENDOR_ID=0x1d50
+CONFIG_USB_DEVICE_ID=0x614e
+CONFIG_USB_SERIAL_NUMBER="12345"
+CONFIG_WANT_ADC=y
+CONFIG_WANT_SPI=y
+CONFIG_WANT_SOFTWARE_SPI=y
+CONFIG_WANT_I2C=y
+CONFIG_WANT_SOFTWARE_I2C=y
+CONFIG_WANT_HARD_PWM=y
+CONFIG_WANT_BUTTONS=y
+CONFIG_WANT_TMCUART=y
+CONFIG_WANT_NEOPIXEL=y
+CONFIG_WANT_PULSE_COUNTER=y
+CONFIG_WANT_ST7920=y
+CONFIG_WANT_HD44780=y
+CONFIG_WANT_ADXL345=y
+CONFIG_WANT_LIS2DW=y
+CONFIG_WANT_BMI160=y
+CONFIG_WANT_MPU9250=y
+CONFIG_WANT_ICM20948=y
+CONFIG_WANT_THERMOCOUPLE=y
+CONFIG_WANT_HX71X=y
+CONFIG_WANT_ADS1220=y
+CONFIG_WANT_LDC1612=y
+CONFIG_WANT_SENSOR_ANGLE=y
+CONFIG_NEED_SENSOR_BULK=y
+CONFIG_WANT_TRIGGER_ANALOG=y
+CONFIG_NEED_SOS_FILTER=y
+CONFIG_CANBUS_FREQUENCY=1000000
+CONFIG_INLINE_STEPPER_HACK=y
+CONFIG_HAVE_GPIO=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_ADC=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_SPI=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_I2C=y
+CONFIG_HAVE_GPIO_HARD_PWM=y
diff --git a/firmware/update_fw.sh b/firmware/update_fw.sh
index 96c8437..c760df7 100755
--- a/firmware/update_fw.sh
+++ b/firmware/update_fw.sh
@@ -1,52 +1,264 @@
-#!/bin/bash
+#!/usr/bin/env bash
+# Сборка и прошивка Klipper на всех MCU принтера leo-voron:
+#   host     — linux-процесс klipper_mcu на CB2 (/usr/local/bin/klipper_mcu, сервис klipper-mcu)
+#   mcu      — Octopus Pro 1.1 (stm32h723, USB-CAN bridge; прошивается по USB через katapult)
+#   toolhead — EBB SB2209 (rp2040; прошивается по CAN через katapult)
+#
+# Использование:
+#   update_fw.sh [-h] [--build-only] [--force] [host|mcu|toolhead ...]
+#     без целей      — все три
+#     --build-only   — только собрать прошивки в ~/firmware, ничего не прошивать
+#     --force        — не останавливаться, если Moonraker недоступен для проверки печати
+#
+# Исходники Klipper НЕ обновляются (это делает Moonraker Update Manager).
+# Скрипт интерактивный: пароль sudo спрашивается один раз в начале.
+#
+# Полезные команды:
+#   make menuconfig KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/octopus-pro.config
+#   make flash FLASH_DEVICE=0483:df11                                  # stm32 в DFU
+#   python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q                 # список узлов на CAN
+#   python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <uuid> -r       # запрос бутлоадера
+#   make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_45474E621A87A43A-if00 KCONFIG_CONFIG=.../hbb.cfg
+#
+# Старые тулхеды (UUID):
+#   rp_sb2209 = 350f10596216
+#   sht36_v2  = 8ce295109ef0
 
-#Полезные комманды
-#make menuconfig KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/config.manta723.CAN
-#make flash FLASH_DEVICE=0483:df11
-#python3 flash_can.py -i can0 -u 6c3c86ee0b29 -f ~/firmware/octopus_klipper.bin
-#python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q
-#make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_45474E621A87A43A-if00 KCONFIG_CONFIG=/home/biqu/printer_data/config/firmware/hbb.cfg
+set -euo pipefail
 
-#Toolheads
-#rp_sb2209=350f10596216
-#sht36_v2=8ce295109ef0
+# ---------- Константы ----------
+MOONRAKER="http://127.0.0.1:7125"
+KLIPPER="$HOME/klipper"
+KATAPULT="$HOME/katapult/scripts/flashtool.py"
+CONFIG_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
+OUT_DIR="$HOME/firmware"
+KLIPPY_LOG="$HOME/printer_data/logs/klippy.log"
+CAN_IF="can0"
+JOBS=4
 
-toolhead_name=ebb_rp2240
-toolhead_uuid=d7e70bd38059
-mcu_uuid=afcf80281237
-mcu_path=/dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h723xx_320006001751313431393536-if00
-config_path=/home/biqu/printer_data/config/firmware/
+MCU_UUID="afcf80281237"
+MCU_CFG="octopus-pro.config"
+KATAPULT_SERIAL_GLOB='/dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h723xx_*'
 
-mkdir -p ~/firmware
+TOOLHEAD_UUID="d7e70bd38059"
+TOOLHEAD_CFG="ebb_rp2240.CAN"
 
-sudo service klipper stop
+HOST_CFG="host_linux.config"
+HOST_BIN="/usr/local/bin/klipper_mcu"
 
-cd ~/klipper
-make clean
-make -j4 KCONFIG_CONFIG="${config_path}octopus-pro.config"
-mv ~/klipper/out/klipper.bin ~/firmware/octopus_klipper.bin
+ALL_TARGETS=(host mcu toolhead)
 
-make clean
-toolhead_config="${config_path}/${toolhead_name}.CAN"
-make -j4 KCONFIG_CONFIG=$toolhead_config
-mv ~/klipper/out/klipper.bin ~/firmware/toolhead_klipper.bin
+# ---------- Разбор аргументов ----------
+BUILD_ONLY=0
+FORCE=0
+TARGETS=()
+for arg in "$@"; do
+  case "$arg" in
+    -h|--help) sed -n '2,15p' "$0" | sed 's/^# \{0,1\}//'; exit 0 ;;
+    --build-only) BUILD_ONLY=1 ;;
+    --force) FORCE=1 ;;
+    host|mcu|toolhead) TARGETS+=("$arg") ;;
+    *) echo "Неизвестный аргумент: $arg (см. -h)" >&2; exit 2 ;;
+  esac
+done
+[ ${#TARGETS[@]} -eq 0 ] && TARGETS=("${ALL_TARGETS[@]}")
+want() { local t; for t in "${TARGETS[@]}"; do [ "$t" = "$1" ] && return 0; done; return 1; }
 
-cd ~/katapult/scripts
-# Update MCU Octopus Pro
-echo "Start update MCU Octopus Pro"
-python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u $mcu_uuid -r
-python3 flash_can.py -f ~/firmware/octopus_klipper.bin -d $mcu_path
-sleep 2
-#read -p "MCU Manta M5P firmware flashed, please check above for any errors. Press [Enter] to continue, or [Ctrl+C] to abort"
-#echo "Finish update MCU octopus"
+# ---------- Лог и трапы ----------
+mkdir -p "$OUT_DIR"
+LOG="$OUT_DIR/update_fw-$(date +%Y%m%d-%H%M).log"
+exec > >(tee -a "$LOG") 2>&1
+START_TS=$(date +%s)
+STAGE="инициализация"
+KLIPPER_STOPPED=0
 
-# Update Toolhead MCU
-echo "Start update Toolhead MCU"
-python3 flash_can.py -i can0 -u $toolhead_uuid -f ~/firmware/toolhead_klipper.bin
-sleep 2
-#read -p "MCU EBB36 firmware flashed, please check above for any errors. Press [Enter] to continue, or [Ctrl+C] to abort"
-#echo "Finish update MCU EBB36"
+on_err() {
+  echo
+  echo "!!! ОШИБКА на этапе: $STAGE (лог: $LOG)" >&2
+}
+on_exit() {
+  local rc=$?
+  if [ "$KLIPPER_STOPPED" = 1 ]; then
+    echo; echo "=== Запуск klipper ==="
+    sudo systemctl start klipper || echo "!!! Не удалось запустить klipper — запустите вручную: sudo systemctl start klipper" >&2
+  fi
+  [ $rc -ne 0 ] && echo "Завершено с ошибкой (код $rc)."
+  exit $rc
+}
+trap on_err ERR
+trap on_exit EXIT
 
-python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q
+section() { echo; echo "=== $* ==="; }
+die() { echo "!!! $*" >&2; exit 1; }
 
-sudo service klipper start
+# Ждать, пока команда-условие не вернёт 0 (таймаут в секундах)
+wait_for() {
+  local timeout=$1 msg=$2; shift 2
+  local i
+  for ((i = 0; i < timeout; i++)); do
+    if "$@" >/dev/null 2>&1; then return 0; fi
+    sleep 1
+  done
+  echo "!!! Таймаут ($timeout с): $msg" >&2
+  return 1
+}
+can_has_uuid() { python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q 2>/dev/null | grep -q "$1"; }
+katapult_serial() { local d; for d in $KATAPULT_SERIAL_GLOB; do [ -e "$d" ] && { echo "$d"; return 0; }; done; return 1; }
+klippy_state() { curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state // empty' 2>/dev/null; }
+klippy_ready() { [ "$(klippy_state)" = "ready" ]; }
+mcu_versions() {
+  curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?mcu&mcu%20EBBCan&mcu%20host" \
+    | jq -r '.result.status | to_entries[] | "\(.key)\t\(.value.mcu_version // "?")\t\(.value.mcu_constants.MCU // "?")"' 2>/dev/null \
+    || echo "недоступно"
+}
+
+# ---------- Preflight ----------
+STAGE="предварительные проверки"
+section "Preflight"
+echo "Цели: ${TARGETS[*]}   build-only=$BUILD_ONLY   лог: $LOG"
+
+[ -d "$KLIPPER" ] || die "Нет исходников Klipper: $KLIPPER"
+[ -f "$KATAPULT" ] || die "Нет katapult flashtool: $KATAPULT"
+want host     && { [ -f "$CONFIG_DIR/$HOST_CFG" ]     || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$HOST_CFG"; }
+want mcu      && { [ -f "$CONFIG_DIR/$MCU_CFG" ]      || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$MCU_CFG"; }
+want toolhead && { [ -f "$CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG" ] || die "Нет конфига $CONFIG_DIR/$TOOLHEAD_CFG"; }
+
+KLIPPER_VER=$(git -C "$KLIPPER" describe --always --tags --long --dirty 2>/dev/null || echo unknown)
+echo "Klipper в $KLIPPER: $KLIPPER_VER"
+
+BEFORE=""
+if [ "$BUILD_ONLY" = 0 ]; then
+  if want mcu || want toolhead; then
+    ip -br link show "$CAN_IF" 2>/dev/null | grep -q " UP " || die "$CAN_IF не поднят"
+  fi
+
+  # Печать не должна идти
+  PRINT_STATE=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/objects/query?print_stats" \
+    | jq -r '.result.status.print_stats.state // empty' 2>/dev/null || true)
+  if [ -z "$PRINT_STATE" ]; then
+    if [ "$FORCE" = 1 ]; then
+      echo "Moonraker недоступен, проверка печати пропущена (--force)"
+    else
+      die "Moonraker недоступен — не могу проверить, идёт ли печать (--force чтобы пропустить)"
+    fi
+  else
+    echo "print_stats.state = $PRINT_STATE"
+    case "$PRINT_STATE" in
+      printing|paused) die "Идёт печать ($PRINT_STATE) — прошивка отменена" ;;
+    esac
+  fi
+
+  echo "Версии MCU до обновления:"
+  BEFORE=$(mcu_versions); echo "$BEFORE" | sed 's/^/  /'
+
+  # Пароль sudo — один раз, до остановки сервисов
+  sudo -v || die "Нужны права sudo"
+fi
+
+# ---------- Сборка ----------
+build() {  # build <цель> <конфиг> <артефакт: bin|elf>
+  local name=$1 cfg=$CONFIG_DIR/$2 ext=$3
+  STAGE="сборка $name"
+  section "Сборка $name ($2)"
+  make -C "$KLIPPER" clean KCONFIG_CONFIG="$cfg" >/dev/null
+  make -C "$KLIPPER" olddefconfig KCONFIG_CONFIG="$cfg"
+  make -C "$KLIPPER" -j"$JOBS" KCONFIG_CONFIG="$cfg"
+  local src="$KLIPPER/out/klipper.$ext"
+  [ -s "$src" ] || die "Сборка $name не дала $src"
+  local dst="$OUT_DIR/${name}-${KLIPPER_VER}.$ext"
+  cp "$src" "$dst"
+  ln -sfn "$(basename "$dst")" "$OUT_DIR/${name}_klipper.$ext"
+  echo "-> $dst ($(stat -c %s "$dst") байт)"
+}
+
+# host собирается последним: его out/ нужен для make flash
+want mcu      && build mcu      "$MCU_CFG"      bin
+want toolhead && build toolhead "$TOOLHEAD_CFG" bin
+want host     && build host     "$HOST_CFG"     elf
+
+if [ "$BUILD_ONLY" = 1 ]; then
+  section "Готово (только сборка)"
+  ls -l "$OUT_DIR"/*_klipper.* 2>/dev/null
+  exit 0
+fi
+
+# ---------- Прошивка ----------
+STAGE="остановка klipper"
+section "Остановка klipper"
+sudo systemctl stop klipper
+KLIPPER_STOPPED=1
+
+if want host; then
+  STAGE="прошивка host MCU"
+  section "Прошивка host (klipper-mcu)"
+  # flash-linux.sh копирует out/klipper.elf в /usr/local/bin/klipper_mcu и перезапускает klipper-mcu
+  make -C "$KLIPPER" flash KCONFIG_CONFIG="$CONFIG_DIR/$HOST_CFG"
+  [ "$(stat -c %Y "$HOST_BIN")" -ge "$START_TS" ] || die "$HOST_BIN не обновился"
+  wait_for 10 "klipper-mcu не запустился" systemctl is-active --quiet klipper-mcu
+  echo "klipper-mcu: $(systemctl is-active klipper-mcu), $HOST_BIN обновлён"
+fi
+
+if want mcu; then
+  STAGE="прошивка Octopus Pro"
+  section "Прошивка mcu (Octopus Pro, uuid $MCU_UUID)"
+  can_has_uuid "$MCU_UUID" || die "Octopus ($MCU_UUID) не виден на $CAN_IF"
+  python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$MCU_UUID" -r
+  wait_for 20 "не появился katapult serial ($KATAPULT_SERIAL_GLOB). Проверьте USB или перезагрузите плату" katapult_serial
+  DEV=$(katapult_serial)
+  echo "katapult serial: $DEV"
+  python3 "$KATAPULT" -d "$DEV" -f "$OUT_DIR/mcu_klipper.bin"
+  # После прошивки плата перезагружается в Klipper и снова поднимает USB-CAN мост
+  wait_for 30 "Octopus не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$MCU_UUID"
+  echo "Octopus снова на $CAN_IF"
+fi
+
+if want toolhead; then
+  STAGE="прошивка тулхеда"
+  section "Прошивка toolhead (EBB SB2209, uuid $TOOLHEAD_UUID)"
+  can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID" || die "Тулхед ($TOOLHEAD_UUID) не виден на $CAN_IF"
+  python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -u "$TOOLHEAD_UUID" -f "$OUT_DIR/toolhead_klipper.bin"
+  wait_for 30 "тулхед не вернулся на $CAN_IF после прошивки" can_has_uuid "$TOOLHEAD_UUID"
+  echo "Тулхед снова на $CAN_IF"
+fi
+
+section "Узлы на $CAN_IF"
+python3 "$KATAPULT" -i "$CAN_IF" -q || true
+
+# ---------- Запуск и проверка ----------
+STAGE="запуск klipper"
+section "Запуск klipper"
+sudo systemctl start klipper
+KLIPPER_STOPPED=0
+
+STAGE="проверка после прошивки"
+if wait_for 90 "klippy не перешёл в ready" klippy_ready; then
+  echo "klippy: ready"
+else
+  echo "klippy state: $(klippy_state)"
+  curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.state_message // empty' 2>/dev/null || true
+  echo "--- хвост $KLIPPY_LOG ---"
+  tail -n 40 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null || true
+fi
+
+section "Версии"
+KLIPPY_VER=$(curl -s --max-time 5 "$MOONRAKER/printer/info" | jq -r '.result.software_version // "?"' 2>/dev/null || echo "?")
+echo "klippy (хост): $KLIPPY_VER"
+AFTER=$(mcu_versions)
+printf '%-12s %-32s %s\n' "MCU" "было" "стало"
+MISMATCH=0
+while IFS=$'\t' read -r name ver _; do
+  old=$(printf '%s\n' "$BEFORE" | awk -F'\t' -v n="$name" '$1==n{print $2}')
+  printf '%-12s %-32s %s\n' "$name" "${old:-?}" "$ver"
+  [ "$ver" = "$KLIPPY_VER" ] || { echo "!!! $name: версия $ver != klippy $KLIPPY_VER"; MISMATCH=1; }
+done <<< "$AFTER"
+
+if tail -n 200 "$KLIPPY_LOG" 2>/dev/null | grep -E "Command format mismatch|Protocol error|Lost communication" | tail -5 | grep .; then
+  echo "!!! В klippy.log есть ошибки протокола (см. выше)"; MISMATCH=1
+fi
+
+if [ "$MISMATCH" = 0 ]; then
+  echo; echo "Готово: все MCU на $KLIPPY_VER. Дальше: QUAD_GANTRY_LEVEL и проверить TAP/z_offset."
+else
+  echo; echo "Есть расхождения — проверьте вывод выше; при необходимости FIRMWARE_RESTART или повторить: $0 <цель>"
+  exit 1
+fi